confdata

说明

描述机器人的构型。机械臂逆运动学求解时存在多解，即机械臂末端达到相同的位姿，机械臂具有不同的构型。为了表示各轴可能的构型之一，通过使用四个int变量来指定机械臂的构型。

对于六轴机械臂，使用轴1，4，6的象限编号和一个机械臂配置量来表示机械臂的构型。

cf1, cf4 cf6表示1, 4, 6轴所在的象限。每个旋转轴根据关节值大小，使用0，1，2，3等数字表示其象限编号，每90°为一个象限。编号0表示0°到90°，编号1表示90°到180°，编号2 表示180°到270°，编号3表示270°到360°，编号-1表示0°到-90°，编号-2表示-90°到-180°，编号-3表示-180°到-270°，以此类推。

机械臂有3类奇异点，在运动过程中不能直线通过奇异点，从而3类奇异点将机械臂的姿态划分成 8种构型。 cfx用来表示机械臂采取这8种构型中的哪一种。

每个运动指令的目标点都具有一个confdata. 在指令的配置面板中可以看到指令目标点当前的 confdata.在工序的计算目标配置功能中也会自动设置每条指令目标点的confdata.

数据项

cf1

类型：int
说明：用于表示轴1的象限编号。

cf4

类型：int
说明：用于表示轴4的象限编号。

cf6

类型：int
说明：用于表示轴6的象限编号。

cfx

类型：int
说明：用于从编号0到7的八种可能的机械臂配置中选择一种。

cfx	腕中心相对于1轴的位置	腕中心相对于3轴的位置	5轴的角度
0	在前面	在前面	正
1	在前面	在前面	负
2	在前面	在后面	正
3	在前面	在后面	负
4	在后面	在前面	正
5	在后面	在前面	负
6	在后面	在后面	正
7	在后面	在后面	负