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extjoint

说明​

描述外部轴的值。机械臂除了能控制六个内部轴外，最多还能控制六个外部轴。在控制程序 内，这六个外部轴称为逻辑轴，使用a,b,c,d,e,f表示，每个逻辑轴都可以对应于一个实体 外部轴连接。

对每个连接至实体外部轴的逻辑轴，如果是旋转轴，其位置使用相对于标定位置的角度表 示，如果是线性轴，其位置使用相对于标定位置的距离表示。如果逻辑轴没有连接到外部 轴，则该轴的位置默认设置为9E9，表示该轴未激活。也可以将某个连接至外部轴的逻辑轴 设置为9E9。如果轴未激活，则不会进行任何运动，也不会检测该轴。

在指令的修改外部轴功能中可以设置外部轴的值。

数据项​

eax_a​

  • 类型：num
  • 说明：用于表示逻辑轴“a”的位置，单位为mm或°。

eax_b​

  • 类型：num
  • 说明：用于表示逻辑轴“b”的位置，单位为mm或°。

eax_c​

  • 类型：num
  • 说明：用于表示逻辑轴“c”的位置，单位为mm或°。

eax_d​

  • 类型：num
  • 说明：用于表示逻辑轴“d”的位置，单位为mm或°。

eax_e​

  • 类型：num
  • 说明：用于表示逻辑轴“e”的位置，单位为mm或°。

eax_f​

  • 类型：num
  • 说明：用于表示逻辑轴“f”的位置，单位为mm或°。