loaddata

说明

描述tooldata中的负载数据。包括质量，质心位置，力矩和惯性矩等信息。负载数据也是工 具数据的一部分。负载数据用于机械臂动力学建模，以便以最佳方式控制机器人运动。

仿真中用不到此项，可忽略。

数据项

mass

• 类型：num
• 说明：用于表示质量信息，单位为kg

cog

• 类型：pos
• 说明：用于表示质心在工具坐标系下的坐标。

aom

• 类型：orient
• 说明：用于表示力矩在工具坐标系下的方向。

ix

• 类型：num
• 说明：用于表示关于x轴的惯性矩。单位为$kgm^2$。

iy

• 类型：num
• 说明：用于表示关于y轴的惯性矩。单位为$kgm^2$。

iz

• 类型：num
• 说明：用于表示关于z轴的惯性矩。单位为$kgm^2$。