robtarget

说明

描述表示机械臂和外部轴的目标位姿。包括目标点的位置、方向和机械臂到达目标点的构型。

数据项

trans

• 类型：pos
• 说明：用于表示TCP相对于工件坐标系的x, y, z坐标值，单位为mm。如果没有定义工 件坐标系，则该位置是相对于机器人任务坐标系的。

rot

• 类型：orient
• 说明：用于表示Tool相对于工件坐标系的方向，使用四元数表示法。如果没有定义工 件坐标系，则该方向是相对于机器人任务坐标系的。

robconf

• 类型：confdata
• 说明：用于表示机械臂的构型。详见数据confdata。

extax

• 类型：extjoint
• 说明：用于表示外部轴的位置。对于旋转轴，该位置为相对于标定位置旋转的角度。 对于线性轴，该位置为相对于标定位置的距离。详见数据extjoint。