tooldata

说明

描述工具信息，包括工具中心点（TCP）相对于机器人腕坐标系的位姿和工具负载情况。

如果使用了固定工具，则工具数据首先定义该工具的TCP相对于任务坐标系的位姿，然后描述机械臂移动夹具的负载。

工具中心点(TCP)表示工具上的点，该点在机械臂运动时满足编程路径和速度。

tooldata可以在基本功能区创建。

数据项

robhold

• 类型：bool
• 说明：描述工具是否由机器人持有。
  • true: 工具由机器人持有，TCP坐标相对于机器人腕关节坐标系计算。
  • false: 工具固定，TCP坐标相对于任务坐标系计算。

tframe

• 类型：pose
• 说明：用于表示TCP点相对于机械臂腕关节坐标系(tool0)的位置和位姿。

如果定义的是固定工具，即robhold为false, 则tframe的定义相对于机器人任务坐标系。

tload

• 类型：loaddata
• 说明：用于表示负载信息。包括质量，质心位置，力矩和惯性矩等信息。详见数据loaddata。