zonedata
说明
描述机械臂在一个编程位置的转向区域。编程位置有两种类型，分别是停止点（stop point）和飞跃点（fly-by point）,如果是stop point，则表示机械臂和外部轴必须到达该 位置，并且在到达该位置前不会执行下一条指令。如果是fly-by point，则机械臂不会到达 该位置，而是在靠近该位置时开始转向，并且在机械臂到达转向区域前程序开始执行下一条 指令。转向区域越大，转向越平滑，但转向区域半径不能超过编程位置与前后位置最近距离 的1/3，如果超过该范围，机械臂会自动调整该区域大小。
转向区域根据TCP位置到编程位置的距离定义为两个区域，第一个为重新定向区域，称作 extended zone，该区域半径为pzone_ori ，第二个为TCP路径区域，称作TCP zone，该区域 半径为pzone_tcp。TCP zone大小要小于extended zone，意即TCP不能先于工具方向进入角 路径,如果pzone_ori小于pzone_tcp,则会修改pzone_ori,使其与pzone_tcp相等。在TCP到达 extended zone区域时开始重新定向但此时TCP继续向编程位置靠近，当TCP到达TCP zone时 TCP转入角路径。
extended zone和TCP zone的大小会受到工具方向到编程位置方向的角度的影响，定义该角 度值为zone_ori比如从p1到p2, 如果pzone_ori与p1和p2距离的比值大于zone_ori与p1和p2 转角的比值，则会减小pzone_ori的值使比值相等。TCP进入角路径的位置也会受到zone_ori 的影响，如果pzone_tcp与p1和p2距离的比值大于zone_ori与p1和p2转角的比值，则会减小 pzone_tcp的值使比值相等。该现象称为区域缩小。意即，extended zone和TCP zone要保证 工具方向转至指定的范围内才进入角路径开始转向。
下面是区域缩小的例子，路径从P1经过P2到P3，P1和P2的距离len为200mm，P1和P2的角度 agl为50°，pzone_tcp = 60mm, pzone_ori = 90mm，zone_ori = 10°，
- pzone_tcp/len = 30%
- pzone_ori/len = 45%
- zone_ori/agl = 20%
则会调整pzone_tcp 和pzone_ori 的值，使比值都为20%。
数据项
finep
- 类型：bool
- 说明：用于表示编程位置是停止点(fine point)还是飞跃点(fly-by point)
true表示是fine point，程序在机械臂到达停止点之前不会继续执行。
false表示是fly-by point，程序在机械臂到达zone之前会继续执行100ms。
如果让机械臂到达某个位置执行夹取或其他动作，一般将该位置设置为fine point。
pzone_tcp
- 类型：num
- 说明：用于表示TCP zone半径，单位为mm。
pzone_ori
- 类型：num
- 说明：用于表示extern zone的半径，单位为mm。该值应小于编程位置与前后位置最 近距离的1/3，大于pzone_tcp, 若该值过小则将其自动设置为与pzone_tcp 相等。
pzone_eax
- 类型：num
- 说明：带外部轴的extern zone半径，单位为mm。该值应小于编程位置与前后位置最 近距离的1/3，大于pzone_tcp, 若该值过小则将其自动设置为与pzone_tcp相等。
zone_ori
- 类型：num
- 说明：用于表示重定向区域的大小，单位为degrees。如果机械臂夹持着工件，则该 值表示工件旋转的角度。
zone_leax
- 类型：num
- 说明：带线性外轴的重定向区域大小，单位为mm。
zone_reax
- 类型：num
- 说明：带旋转外轴的重定向区域大小，单位为degrees 。
| Name | pzone_tcp(mm) | pzone_ori(mm) | pzone_eax(mm) | zone_ori(°) | zone_leax(mm) | zone_reax(°) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| fine | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| z0 | 0.3 | 0.3 | 0.3 | 0.03 | 0.3 | 0.03 |
| z1 | 1 | 1 | 1 | 0.1 | 1 | 0.1 |
| z5 | 5 | 8 | 8 | 0.8 | 8 | 0.8 |
| z10 | 10 | 15 | 15 | 1.5 | 15 | 1.5 |
| z15 | 15 | 23 | 23 | 2.3 | 23 | 2.3 |
| z20 | 20 | 30 | 30 | 3.0 | 30 | 3.0 |
| z30 | 30 | 45 | 45 | 4.5 | 45 | 4.5 |
| z40 | 40 | 60 | 60 | 6.0 | 60 | 6.0 |
| z50 | 50 | 75 | 75 | 7.5 | 75 | 7.5 |
| z60 | 60 | 90 | 90 | 9.0 | 90 | 9.0 |
| z80 | 80 | 120 | 120 | 12 | 120 | 12 |
| z100 | 100 | 150 | 150 | 15 | 150 | 15 |
| z150 | 150 | 225 | 225 | 23 | 225 | 23 |
| z200 | 200 | 300 | 300 | 30 | 300 | 30 |