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cirpathmode

功能​

cirpathmode用于指定机械臂TCP在圆弧运动中重新定向的方式。

通过设置不同的模式，可以调用不同的插值方法，从而决定机械臂TCP在经过圆弧点时是否 与圆弧点的编程方向对齐。

该指令只对路径中后续的movec指令有效。

原型​

void cirpathmode(pathmode mode)

pathframe​

在此模式下，机械臂TCP在经过圆弧点时不需要与圆弧点编程方向对齐。通过对圆弧起点和 终点在路径坐标系中的方向进行插值计算TCP的方向。

该值为系统默认值。

objectframe​

在此模式下，机械臂TCP在经过圆弧点时不需要与圆弧点编程方向对齐。通过对圆弧起点和 终点在机械臂基坐标系中的方向进行插值计算TCP的方向。

cirpointori​

在此模式下，机械臂TCP在经过圆弧点时需要与圆弧点编程方向对齐。当TCP位于起点和圆弧 点之间时，通过对圆弧起点和圆弧点在路径坐标系中的方向进行插值计算TCP的方向，当TCP 位于圆弧点和终点之间时，通过对圆弧点和终点在路径坐标系中的方向进行插值计算TCP的 方向。

例子​

cirpathmode(pathmode::cirpointori)

将cirpathmodel修改为cirpointori模式。

错误检查​

当为cirpointori模式时，圆弧点必须位于圆弧长度的25%到75%之间。