confl

功能

默认为on模式，目前不能关闭。因为关闭机器人运行中的构型监控，会引起机器人的急速旋转，造成不可预料的后果。

confl(Configuration Linear)指令用来指定是否在movel和movec过程中监控机器人的构型。构型数据的定义见confdata.

程序执行

在机器人移动时，控制器会选择与当前构型最为接近的下一个构型。

如果控制器发现机器人无法达到指令目标点的构形时，会立刻停止机器人的运动。

此外，会检查movel和movec指令运动过程中构形的变化是否违反了规则。

对于6轴机器人，在movel和movec运动过程中，构形变化规则是：

• 1,4,6轴的变化不能超过180度
• cfx不能发生变化

当设置为false时，movel只移动到目标点的位姿，忽略构形。