Skip to main content

moveabsj

功能​

moveabsj用于将机械臂的各关节移动至目标位置，机械臂的所有关节同时达到目标位置。

该指令适用于目标点是奇异点的情况。

原型​

void moveabsj(jointtarget toJointPos, speeddata speed, zonedata zone, 
              tooldata tool, wobjdata wobj = void)

toJointPos​

指定机械臂各关节的位置。

speed​

指定运动的速度。

zone​

指定到达点的经过方式。

tool​

指定tooldata。

wobj​

可选参数，指定工件数据。

例子​

moveabsj(p1, v1000, z30, tool2);

机械臂携带tool2沿关节空间的最短路径以速度v1000移动至关节位置p1，转弯区域定义为z30。

错误检查​

检查各关节位置是否超出运动范围。

强制精确达到​

如果指令起点和终点的间距小于参数fine_point_tolerance定义的距离，则指令强制将目 标点的区域改为fine，精确到达。