movec

功能

当工具被机器人持有，工件固定时，movec用于将工具中心点(tool center point, TCP)沿圆弧移动到指定目标。

当工件被机器人持有，工具固定时，movec用于让机械臂带动工件将指定的目标点沿圆弧移动到工具中心点。

void movec(robtarget cirpoint, robtarget topoint,
           speeddata speed, zonedata zone, tooldata tool,
           wobjdata wobj = void)

指定圆弧点的位置。cirpoint的方向不会被精确插值，它用来指定旋转的方向。因为在从起点向目标点的运动过程中，方向的变化有两种方式，一种是沿着大圆的短边变化，另一种是沿着大圆的长边变化。机器人会走大圆靠近cirpoint方向的那边。

指定圆弧的目标点。

指定运动的速度。

指定到达点的经过方式。

指定tooldata。

可选参数，指定工件数据。

movec(p1, p2, v500, z30, tool1);

将tool1定义的TCP沿圆弧以速度v500经过圆周点p1移动至目标点p2，转弯区域定义为z30.