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movej

功能​

当工具被机器人持有，工件固定时，movej用于将工具中心点(tool center point, TCP)沿 关节空间的最短路径移动到目标位置，所有轴同时达到目标位置。

当工件被机器人持有，工具固定时，movel用于让机械臂带动工件将指定的目标点沿关节空 间的最短路径移动到工具中心点，所有轴同时达到目标位置。

原型​

void movej(robtarget topoint, speeddata speed, zonedata zone, 
           tooldata tool, wobjdata wobj = void)

topoint​

指定目标点。

speed​

指定运动的速度。

zone​

指定到达点的经过方式。

tool​

指定tooldata。

wobj​

可选参数，指定工件数据。

例子​

movej(p1, v1000, z30, tool2);

将tool2定义的TCP沿关节空间的最短路径以速度v1000移动至目标p1，转弯区域定义为z30。

错误检查​

强制精确达到​

如果指令起点和终点的间距小于参数fine_point_tolerance定义的距离，则指令强制将目 标点的区域改为fine，精确到达。