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movel

功能​

当工具被机器人持有，工件固定时，movel用于将工具中心点(tool center point, TCP)沿 直线移动到指定目标。当目标位置与当前TCP位置重合时，movel相当于将工具进行重定向。

当工件被机器人持有，工具固定时，movel用于让机械臂带动工件将指定的目标点沿直线移动到工具中心点。

原型​

void movel(robtarget topoint, speeddata speed, zonedata zone, 
           tooldata tool, wobjdata wobj = void)

topoint​

指定目标点。

speed​

指定运动的速度。

zone​

指定到达点的经过方式。

tool​

指定tooldata。

wobj​

可选参数，指定工件数据。

例子​

movel(p1, v1000, z30, tool2);

将tool2定义的TCP沿直线以速度v1000移动至目标p1, 转弯区域定义为z30.

错误检查​

原地转向检查​

如果指令移动的距离小于参数in_position_tolerance定义的距离，则指令执行TCP原地转向。

强制精确达到​

如果指令移动的距离小于参数fine_point_tolerance定义的距离，则指令强制将目标点的 区域改为fine，精确到达。