工作站、虚拟控制器、任务

前置概念：无

工作站

工作站是Manipula建模的环境，每个建模活动都发生在一个工作站中。建模活动开始时，需要新建或打开一个工作站。建模活动结束时，保存和关闭该工作站。Manipula可运行多个实例，同时打开多个工作站，但不能重复打开同一个工作站。

一个工作站中包含一个建模活动的所有元素。常见的元素包括：机器人、工具及各种工件的模型。工作站中除了包含可视的元素之外，还包含虚拟控制器及其相关的任务和数据。

虚拟控制器

当导入一个机器人模型之后，除了在首页的布局面板中能看到机器人的模型元素之外，Manipula还会为其创建一个虚拟控制器（或简称控制器）。这个虚拟控制器负责运行机器人的任务程序，规划执行机器人的运动，处理IO信号等。

任务

任务是控制器的执行单元，包含着控制器要执行的程序代码。一个任务在一个线程中执行。多个任务可以同时在多个线程中执行。任务分成运动任务和逻辑任务。

运动任务

虚拟控制器包含一个默认的运动任务，包含了机器人运动时执行的程序模块。控制器里的运动任务是导入机器人时，随着虚拟控制器自动创建的，无需用户创建，也不能单独删除。

逻辑任务

除运动任务外，用户还可以在虚拟控制器里创建逻辑任务（不包含运动指令，只包含逻辑判断和数据处理的任务）。在虚拟控制器中，运动任务和逻辑任务可以同时运行。

Manipula的虚拟控制器使用Tenon语言编写机器人任务的程序，也可以导出其他机器人语言的程序。当删除机器人模型时，它关联的虚拟控制器和所有任务也一起被删除。

工作站任务

每个虚拟控制器的运动任务在工作站的数据面板中对应着一个工作站任务。这个工作站任务包含着各种与控制器任务相关的数据，包括：工具数据、工件数据、目标点、路径等。

这些数据在工作站中由用户用可视化交互的方式创建出来，再通过"同步"功能在工作站任务数据和控制器任务的程序代码之间进行转换。

工作站有当前活跃任务。与机器人任务相关的操作（如示教目标点）会在当前活跃任务中进行。用户可以在首页工具栏上切换当前活跃任务。

一个工作站任务中的数据只能使用或引用本任务中的其他数据，而不能使用其他任务中的数据。