任务数据 | Manipula

概念：工具数据、工件数据、目标点、路径和指令

前置概念：任务、坐标系

工具数据用来表示一个工具的TCP(Tool Center Point，工具中心点)相对于它的安装基座的位置。

当一个工具被安装到机器人上时，这个工具的工具数据会自动创建到机器人对应的工作站任务中。当工具被拆除时，对应的工具数据不会被删除，因为有可能这个工具数据已经在运动指令中使用了。

每个任务都有一个默认的工具数据，称为tool0。它表示的是一个没有偏移量的工具，即对应于机器人的法兰盘中央的TCP.

每个任务都有一个活跃工具数据，当对机器人进行操作，如示教目标点时，会使用这个活跃工具数据。用户可以在首页工具栏上切换当前活跃任务的活跃工具数据。

每个任务有一个默认的工具数据，名称为tool0，tool0的数值永远是零值。所以它与机器人腕部坐标系重合。

工件数据用来给目标点提供一个局部坐标系。当用户要在一个工件上定义目标点时，一般来说需要先为这个工件定义一个工件数据，即工件的局部坐标系。之后所有的目标点都相对于这个工件数据来定义。这样的好处是，当工件发生移动或者需要校准时，只需要修改工件数据，而不需要修改所有的目标点。

工件数据是相对于任务坐标系定义的。

每个任务有一个默认的工件数据，称为wobj0。它表示一个没有偏移量的工件坐标系，位置与任务坐标系原点重合。

每个任务有一个活跃的工件数据，当进行相关操作时，如示教目标点，会使用这个活跃工件数据。用户可以在首页工具栏上切换当前活跃工件数据。

每个任务有一个默认的工件坐标系，名称为wobj0。它的值是零值，所以wobj0永远和任务坐标系重合。注意，当机器人基坐标系和任务坐标系不一致时，wobj0是在任务坐标系原点处，而不是在基坐标系原点处。

目标点是机器人运动指令使用的目标，它用于定义机器人的TCP需要到达的位姿。

目标点是相对于工件坐标系定义的，所以目标点总是属于某一个工件数据。

路径表示一条机器人运动的轨迹，由多个指令组成。一条路径对应于Tenon程序中的一个同名函数。当使用"同步"功能时，一条路径会生成一个同名的Tenon函数，函数的内容就是路径中所有的指令。

指令控制机器人的TCP走到一个目标点，除目标点之外，指令还包含各种参数，如：工具数据，速度，转角半径等。