概念：机械单元、机械单元组

前置概念：任务

机械单元

每个由控制器控制的机械装置都由一个机械单元表示。机械单元分成两类：机器人机械单元和外部轴机械单元。

机器人机械单元

机器人机械单元定义了对应于哪个机器人，机器人的基坐标系是相对于任务坐标系的。如果机器人安装在外部轴上，则机器人的基坐标系由这个外部轴机械单元移动。

外部轴机械单元

除了机器人之外，控制器还可以控制其他设备的运动，这些设备在控制器里称为外部轴。

外部轴机械单元定义了任务所控制的外部轴设备的信息，包括以下属性：

• 外部轴设备：定义机械单元对应的外部轴设备

• 装载坐标系：定义机械单元使用的装载坐标系。有的外部轴设备拥有多个可以安装工件的坐标系，所以机械单元里需要指定使用哪个装载坐标系。

• 关节配置：配置物理关节与程序中的a,b,c,d,e,f逻辑轴的对应关系。

• 基坐标系：表示设备基坐标系在任务坐标系里的位姿。

机械单元组

运动任务可以控制机器人或者外部轴设备的运动。每个运动任务有一个机械单元组，通过机械单元组来配置任务控制哪些设备的运动。 该机械单元组包含机器人机械单元，以及可选的外部轴机械单元。