工序路径目标点配置计算

目标点配置计算失败

当路径中某个目标点配置计算失败时，可能的原因包括：

在这种情况下，需要对目标点的位姿进行调整。调整目标点的位姿有以下几种方式。

在指令的右键菜单中选择“设置目标点位姿”，打开设置目标点位姿面板。在面板中通过各种方式，可以调整目标点的位姿。

调整完目标点位姿后，在指令的右键菜单中选择“配置列表”，可对移动后的目标点进行单独配置，以查看调整的效果。如果机器人可以以预期的姿态到达目标点，则调整成功。此时可以对工序再次进行整体配置计算。

在指令的右键菜单中选择“示教指令”。然后打开跟随模式。此时可以通过调整机器人的位姿来修改指令的位姿。

通过跟随模式调整目标点位姿可以保证指令目标点的新位姿是机器人可以到达的位姿。但无法将目标点调整到机器人无法到达的位置。

当指令的wobjdata的robhold为true时，是通过移动机器人位姿而间接修改目标点的位姿，因为此时tooldata保持位置不动，wobjdata随机器人移动，从而目标点的位置根据当前tooldata相对于wobjdata而修改。

注意，当目标点不可达的时候，开启跟随模式，机器人无法跳转到目标点所在的位置。后续，当用户移动机器人位姿的时候，系统会修改指令目标点，使其位于当前的tooldata所在的位置。此时目标点的配置数据是根据机器人当前的构型设置的。

因为修改了目标点的位姿，机械臂运行到对应的指令时姿态可能会发生突然变化，如果需要平滑过渡，需要使用目标点方向平滑功能调整前后几个指令目标点的方向。

在工艺菜单中选择“目标点方向平滑”，可对选中的连续指令区间（从第一条到最后一条）的目标点进行平滑过渡。