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工序菜单 - 计算目标点配置

机器人构型​

设置配置数据：配置数据包含三个维度，用于确定机器人到达目标点的姿态。

  • 基座：腕中心相对于1轴的位置，决定机械臂朝前/朝后的姿态：
    • 前：腕中心在1轴前面，机器人呈朝前姿态
    • 后：腕中心在1轴后面，机器人呈朝后姿态
  • 肘：腕中心相对于3轴的位置，决定机械臂肘部的弯曲状态：
    • 上：腕中心在3轴前面，肘部向上弯曲
    • 下：腕中心在3轴后面，肘部向下弯曲
  • 腕：5轴的角度，决定腕关节的旋转方向：
    • 正：5轴角度为正时，腕关节正向旋转
    • 负：5轴角度为负时，腕关节负向旋转

修改任一构型参数后，面板会标记计算状态为未计算，需要重新点击计算按钮。

导轨配置​

当任务关联了导轨时，显示导轨配置区域。

  • 外部轴标识：显示导轨对应的外部轴编号，格式为 E + 逻辑轴号。
  • 计算类型：
    • 跟随：保持机械臂的基坐标系位置为目标点在导轨轴方向上的投影位置，可设置偏移
    • 固定位置：将所有目标点的导轨外轴值设为指定值。
    • 固定起始位置：机械臂基坐标系保持与第一个目标点对齐，可设置偏移。
    • 固定中间位置：机械臂基坐标系保持与所有目标点的中间位置对齐，可设置偏移。
  • 偏移量：设置偏移值。

变位机配置​

当任务关联了变位机时，显示变位机配置区域，支持以下两种规划策略：

  • 目标点法线：设置目标点的法向方向
    • 绕世界X轴：指定目标点法向绕世界坐标系X轴旋转的角度。
    • 绕世界Y轴：指定目标点法向绕世界坐标系Y轴旋转的角度。
    • 外部轴参考值：指定各外部轴的参考角度。
  • 外轴值：分别设置各外部轴的计算类型和值。
    • 固定值：将目标点的外轴值设置为固定值。
    • 同步：保持TCP到达各目标点时始终在指定的外轴角度方向上。

计算​

设置完机器人构型和外部轴参数后，点击计算按钮执行构型搜索计算。

  • 计算前会提示 "请点击计算按钮"。
  • 若没有找到可行的路径，显示 "未找到可行路径"。
  • 计算成功后，显示首个目标构型列表和配置结果详情。

首个目标构型列表​

以表格形式展示计算结果中所有可行的构型组合，包含两列：

  • ConfData：构型数据标识，以箭头指示当前选中的目标构型。
  • 关节值：对应的关节角度值。

点击任一行可将其设为首个目标构型。

配置结果​

目标点状态​

使用颜色标识各目标点的计算状态：

  • 白色：未计算
  • 绿色：可达
  • 黄色：无可用构型
  • 红色：不可达

树形列表​

列出所有的目标点，并显示配置状态。

详情面板​

选中目标点后，显示其详细信息：

  • 目标名称：当前选中的目标点名称。
  • ConfData：当前选中的目标点的ConfData数据。
  • 关节值：对应的关节角度值。