仿真的运行

点击"开始仿真"按钮，开始一次仿真的运行。

仿真开始的时候，使用工作站当前的对象取值。在活跃场景中包含的对象开始运行。智能组件根据起始 状态开始运行，传播信号，执行动作。控制器启动任务的执行。

当有控制器的任务编译失败时，不能开始仿真。所以在开始仿真前需要保证所有控制器的任务编译成功， 包括没有包含在仿真场景中的控制器任务。

仿真中的机器人任务

如果活跃场景包含机器人任务，则当所有机器人任务运行结束时，仿真会自动结束。如果活跃场景中不包含 机器人任务，则仿真不会自动结束。

仿真中的智能组件

在仿真运行时，智能组件本身具有两种状态：激活态和关闭态。

智能组件的激活主要通过信号。对于一些智能组件，用户可以点击诸如execute或者active等信号将其激活，也可 以通过信号连接的方式来控制智能组件。

智能组件的关闭主要有两种形式：一是像激活一样，通过信号来关闭。二是一些智能组件执行完本身的功能后自动 关闭。

在一个仿真时步内如果激活一个智能组件，它会在本时步内立即开始执行动作。特别需要注意：如果关闭一个智能 组件，它会在执行完这个仿真时步的动作后在下个仿真时步关闭。也就是说，关闭一个组件会经历一个仿真时步的 延迟。

如果一个仿真时步内组件被激活后关闭或者关闭后激活，这个组件都会执行一次动作后在下个仿真时步关闭，这与 激活或者关闭发起的顺序无关。如果用户希望控制激活和关闭顺序的先后，可以将后发起的命令延迟到下个时间步 执行。

对于一些不依赖于时间的组件，比如Queue等，它们一直处于关闭态。它们的动作在信号传递的瞬间就执行，而不 依赖于组件本身是否处于激活态。