通用菜单 - 安装操作

安装是指将一个对象附着在目标上，而后该对象会随目标而运动。

安装的规则

可以进行安装的物体：零件、装配体、智能组件、工具、设备、机器人。其中机器人只能安装到设备的装载坐标系上。

可以被安装到的物体：零件、装配体、智能组件、连杆、工具坐标系、设备坐标系、工具数据。

被装配体包含的物体禁止参与安装。如果希望安装到一个次级单位上请使用智能组件封装。

库对象一经导入，其子对象的安装状态就不可以被更改。即处于未安装状态的不允许安装，已经处于安装状态的不允许拆卸或修改安装目标。但允许其他对象安装到库对象或其子对象，也允许库对象作为一个整体进行安装。

鼠标右键单击需要移动的物体，在菜单中选择"安装"条目，系统会弹出功能面板。此时"目标对象"按钮处于高亮状态，用户可以直接在布局树上选择目标对象。如果目标对象是机械装置，面板会扩展出其对应的候选列表。用户在确定目标对象后可以通过面板下方的勾选框决定是否保持位置，点击"确认"按钮后即可完成安装。

当安装目标不合法的时候，在布局树上选择非法的目标时面板不会更新该目标。

当用户将工具安装到机器人的tool0(默认工具数据)时，系统会获取该工具的工具坐标系，并计算其相对于工具的位姿。随后使用该位姿为机器人创建一个工具数据。

如果安装一个包含功能角色的智能组件到tool0，系统会获取功能角色的工具坐标系，并计算其相对于智能组件的位姿。随后使用该位姿为机器人创建一个工具数据。

这个新创建的工具数据会被设置为工作站任务的活跃工具数据。

如果撤消安装命令，这个新创建的工具数据会被机器人删除。

当用户将机器人安装到设备的装载坐标系时，会在控制器里为装载坐标系创建一个机械单元，并加入机器人机械单元所在的机械单元组，此外，还会把移动机器人机械单元基坐标系的对象设置为新创建的机械单元。

新创建的机械单元会被设置为激活状态。