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位姿菜单 - 位姿调整

位姿调整面板通过平移&旋转、直接设定位姿数据、选择对齐目标、拖动对象本地坐标轴手柄四种方式为对象设置位姿。

平移 & 旋转​

将对象沿着参考坐标系的指定坐标轴平移/旋转指定的值。

可选参考坐标系如下：

  • 世界坐标系：界面位姿为世界坐标系中位姿。

  • 父坐标系：如果对象有父对象（例如：属于一个装配体的零件），显示的位姿为相对于父对象的位姿。 如果没有父对象，则等同于世界坐标系。

  • 本地坐标系：界面位姿为物体本地坐标系中的位姿。

  • 自定义坐标系：选择一个自定义的参考坐标系，界面位姿为相对于自定义坐标系的位姿。

切换handle位置​

handle的位置可以在物体与参考坐标系之间切换：点击参考坐标系下方的切换按钮，handle的位置即刻在两者之间切换，按钮右侧的文字显示当前状态。

  • handle位于物体：handle的原点与对象的位置重合，界面显示“handle位于物体”。

  • handle位于参考坐标系：handle的原点与参考坐标系的原点重合，界面显示“handle位于参考坐标系”。

无论handle位于何处，其朝向始终与参考坐标系保持一致。切换handle仅改变后续操作的旋转中心，不会改变对象当前的位姿。

handle的位置决定了对象绕轴旋转时的旋转中心：

  • handle位于物体：对象绕自身的位置旋转（自转），旋转过程中对象的位置不变。

  • handle位于参考坐标系：对象绕参考坐标系的原点旋转，即沿着参考坐标系的坐标轴转动，旋转过程中对象的位置随之改变。

用鼠标拖动handle平移时，若handle位于物体，手柄随对象一起移动；若handle位于参考坐标系，手柄停留在参考坐标系的原点，只有对象沿参考坐标系的坐标轴平移。

打开位姿调整面板时，handle默认位于参考坐标系的原点；在面板中切换操作对象（例如选择对齐目标、切换目标类型）后，handle恢复到物体的位置。

参考坐标系选择本地坐标系时，其原点就是对象的位置，此时handle固定在物体上，切换按钮不可用。

设置位姿数据​

直接设定对象在参考坐标系下的指定位姿。

在界面中输入对象将要移动到的位置与方向，点击应用按钮后，系统将界面位姿结合参考坐标系设置给对象。

**Tip：**点击位置的输入框后，输入框高亮，此时可以通过拾取3D可视化界面中的点快捷设置数值

选择对齐目标​

移动对象，使其本地坐标系与所选的目标坐标系对齐。

点击“选择对齐目标”，选择坐标系，点击应用按钮后，系统将对象移动到（本地坐标系）与选中坐标系对齐的位置

可选目标坐标系如下：

  • 布局面板： 另一个对象的本地坐标系 自定义坐标系

  • 数据面板： 工件数据 工具数据

拖动对象本地坐标轴手柄​

拖动3D界面中的手柄调整对象的位姿。

打开位姿调整面板后，可以通过鼠标拖拽对象本地坐标轴手柄来平移或旋转对象，从而改变对象的位姿。

**Tip：**此方式适合初期快速、大致调整工作站布局使用，不保证精确定位