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建模工具栏

装配体​

创建一个空的装配体。

零件​

创建一个空的零件。

长方体​

创建一个长方体。

零件名称​

指定零件的名称。

角点​

指定长方体左下角点的位置。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

方向​

指定长方体的方向。

长度​

指定长方体的长度。

宽度​

指定长方体的宽度。

高度​

指定长方体的高度。

圆锥体​

创建一个圆锥体。

零件名称​

指定零件的名称。

基底中心点​

指定圆锥体底部中心点的位置。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

方向​

指定圆锥体的方向。

半径​

指定圆锥体底部半径。

直径​

指定圆锥体底部直径。

高度​

指定圆锥体高度。

圆柱体​

创建圆柱体。

零件名称​

指定零件的名称。

基底中心点​

指定圆柱体底部中心点的位置。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

方向​

指定圆柱体的方向。

半径​

指定圆柱体底部半径。

直径​

指定圆柱体底部直径。

高度​

指定圆柱体高度。

球体​

创建球体。

零件名称​

指定零件的名称。

球心​

指定球体中心点的位置。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

半径​

指定球体半径。

直径​

指定球体直径。

圆面​

创建圆面。

中心点​

指定圆心。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

方向​

指定圆面的方向。

半径​

指定圆面的半径。

直线​

通过两点创建直线段。

起点​

指定线段的起始位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

终点​

指定线段的终止位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

圆​

通过中心点和半径创建圆。

中心点​

指定圆心位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

方向​

指定圆的方向。

有二种设置方式，一种是欧拉角，一种是四元数。注意，由于x,Y轴在圆平面内的方向对圆的方向没有影响，所以 如果只设置欧拉角的Yaw分量，即围绕Z轴旋转的角度，对圆的方向没有影响。

三点画圆​

通过不共线的三个点创建圆。

First Point​

第一个点的位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

Second Point​

第二个点的位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

Third Point​

第三个点的位置.当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

弧线​

通过不共线的三个点创建圆弧。

Start Point​

起始位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

Mid Point​

中间点位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

End Point​

终止位置。当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

椭圆弧​

通过指定中心点，长轴端点和短轴端点定义椭圆，指定起始角度和终止角度沿从长轴端点向短轴端点的方向截取椭 圆弧。

Center Point​

椭圆中心位置。

长轴​

长轴端点位置。

中心点与长轴端点的连线确定椭圆的长轴。

Minor Axis End Point​

短轴端点位置。

短轴端点到椭圆长轴的距离确定椭圆的短轴半径。椭圆的短轴垂直于长轴，不一定经过指定的短轴端点。

起始角度​

起始角度，单位为degree。

起始角度从长轴端点开始计算。

终止角度​

终止角度，单位为degree。

终止角度从起始角度开始，沿着长轴端点到短轴端点的方向计算。

椭圆​

指定椭圆的中心位置，长轴端点和短轴半径创建椭圆。

取长轴和Z轴形成的平面的法线的方向为短轴方向。

中心点​

椭圆中心位置。

长轴端点​

长轴端点位置。中心点和长轴端点的连线为长轴。

短轴半径​

短轴半径。短轴方向垂直于长轴与Z轴形成的平面。

矩形​

通过指定矩形左下角位置和长宽创建矩形，矩形初始位置平行于XY平面，长宽分别沿X轴和Y轴方向。

起点​

矩形左下角位置。为矩形基坐标系的原点。

方向​

用于设置矩形的基坐标系相对于世界坐标系的方向。

长度​

矩形的长度。沿矩形本地坐标系X轴方向。

宽度​

矩形的宽度，若不指定则等于长度。沿矩形本地坐标系Y轴方向。

正多边形​

通过指定多边形的中心点，第一个角点位置和边的个数创建正多边形。

中心点​

指定正多边形中心点位置。

第一个顶点​

指定第一个顶点位置。

顶点数​

顶点个数，该值大于等于3，小于等于100。

折线段​

通过点的序列创建折线段。序列中的点依次成为折线段的端点。

点坐标​

设置点坐标。不能出现重复点。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。点击"添加"按钮将点坐标填入序列。

当焦点不在输入框中时，在3D区域使用鼠标摄取点会直接将摄取的坐标添加到点序列中。

选中已添加的点，点击"修改"按钮可修改点的坐标。

创建闭合折线段​

选中时会创建封闭的折线段。

清除​

清除点列表。

创建​

创建折线段。

B样条曲线​

通过添加的点创建2次B样条曲线。

点坐标​

设置点坐标。不能出现重复点。

当焦点在输入框中时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。点击"添加"按钮将点坐标填入序列。

当焦点不在输入框中时，在3D区域使用鼠标摄取点会直接将摄取的坐标添加到点序列中。

选中已添加的点，点击"修改"按钮可修改点的坐标。

创建闭合曲线​

选中时会创建封闭的B样条曲线。

清除​

清除点列表。

创建​

创建曲线。

截面曲线​

选择一个面，用垂直于坐标轴的一组平面与选中的面相交，生成相交线。

名称​

设置生成的截面线对象的名称。

截面方向​

设置截平面的法线方向。可选择的坐标轴是被截面的局部坐标系中的坐标轴。

选择面​

激活输入框之后，可在3D视图里选择要被截取的面。

点击右侧清除按钮可删除全部已选中的面。

自动延伸​

选中之后，会沿着指定的等参线的方向自动将相邻的面选中。

列表​

选中面的列表。点击列表项会高亮对应的面。点击列表项右边的删除按钮可删除单个选中的面。

修剪与延伸​

设置生成的曲线的位置和长度。

等距偏移​

以距离的方式设置曲线的长度和位置。

  • 起切点: 设置曲线起点与原始起点之间的距离。

  • 收刀点: 设置曲线的终点与原始终点之间的距离。

  • 起始工步: 设置首条曲线与面边界之间的距离。

  • 终止工步: 设置末条曲线与面边界之间的距离。

比例延伸​

以原始距离百分比的方式设置曲线的长度和位置。

  • 起切点: 设置曲线起点相对于原始起点的位置百分比。

  • 收刀点: 设置曲线的终点相对于原始起点的位置百分比。

  • 起始工步: 设置首条曲线相对于面边界的位置百分比。

  • 终止工步: 设置末条曲线相对于面边界的位置百分比。

驱动设置​

设置生成多条曲线的方式。截面均匀分布于被截面的边界之内。

步距模式​

  • 等距: 指定截面之间的距离。

  • 次数: 指定截面的数量。

预览​

预览截面曲线。

创建​

创建截面曲线。

多引导脊线​

在多条给定的引导曲线上进行采样，创建经过每条引导曲线上对应的采样点的曲线（称为脊线）。 需要选择多于1条的引导曲线。

名称​

指定生成的脊线的名称。

选择引导曲线​

激活输入框之后，在3D视图里或者布局树中选择引导曲线。

点击清除按钮可删除所有选中的引导曲线。

选中的曲线具有方向。在3D视图中曲线起始位置显示一个箭头。采样将遵循曲线的方向。

列表​

选中的引导曲线列表。点击列表中的项目可高亮对应的曲线。

点击右侧的反转方向按钮可反转引导曲线的方向。点击右侧的删除按钮可将曲线从列表中移除。

模式​

指定采样的模式。

均匀采样​

在引导曲线上均匀采样。

中心脊线​

选择一条中心脊线作为基准。计算中心脊线与引导曲线的交点。在交点两侧进行采样。

步距​

在均匀采样模式下，指定步距的类型。

次数​

指定均匀采样的次数。

中心脊线​

选择一条中心脊线，作为采样的基准。

系统会计算中心脊线与引导曲线的交点。如果中心脊线和引导曲线没有交点，则该引导曲线会被忽略。 所以，用户选择的中心脊线要和引导曲线位于相同的曲面上，以保证空间曲线有可靠的交点。例如， 引导曲线由截面曲线创建。脊线由曲面上的曲线方式创建。

间距​

在中心脊线模式下，指定采样点之间的间距。

正向脊线计数​

指定从中心脊线交点开始，向引导曲线的逆向的采样点个数。

后向脊线计数​

指定从中心脊线交点开始，向引导曲线的正向的采样点个数。

预览​

预览要创建的脊线。

创建​

创建脊线。

等参曲线​

使用等参线在面上创建曲线。

名称​

指定创建的等参线的名称。

选择面​

点击激活输入框之后，从3D视图中选择要创建等参线的面。

曲线方向​

方向​

指定单条等参线对应的参数坐标类型和方向。

  • +U: 生成U方向等参线，曲线方向沿U参数增加的方向。

  • -U: 生成U方向等参线，曲线方向沿U参数减小的方向。

  • +V: 生成V方向等参线，曲线方向沿V参数增加的方向。

  • -V: 生成V方向等参线，曲线方向沿V参数减小的方向。

顺序​

指定生成的等参线对应的参数的取值顺序。

  • +U: 生成V方向的等参线，对应的U参数的取值从小到大。

  • -U: 生成V方向的等参线，对应的U参数的取值从大到小。

  • +V: 生成U方向的等参线，对应的V参数的取值从小到大。

  • -V: 生成U方向的等参线，对应的V参数的取值从大到小。

修剪与延伸​

设置生成的曲线的位置和长度。

等距偏移​

以距离的方式设置曲线的长度和位置。

  • 起切点: 设置曲线起点与原始起点之间的距离。

  • 收刀点: 设置曲线的终点与原始终点之间的距离。

  • 起始工步: 设置首条曲线与面边界之间的距离。

  • 终止工步: 设置末条曲线与面边界之间的距离。

比例延伸​

以原始距离百分比的方式设置曲线的长度和位置。

  • 起切点: 设置曲线起点相对于原始起点的位置百分比。

  • 收刀点: 设置曲线的终点相对于原始起点的位置百分比。

  • 起始工步: 设置首条曲线相对于面边界的位置百分比。

  • 终止工步: 设置末条曲线相对于面边界的位置百分比。

驱动设置​

设置生成多条曲线的方式。

步距模式​

  • 等距: 指定等参线之间的距离。

  • 次数: 指定等参线的数量。

创建​

创建等参曲线。创建的等参曲线会存在于一个新的零件中。

径向曲线​

创建垂直于引导曲线的径向曲线，径向曲线一端位于引导曲线上，一端位于基准面的外边界上。

名称​

指定创建的径向曲线的名称。

引导线类型​

内部边界​

使用基准面的最小内边界作为引导曲线。

相交边​

使用基准面与侧壁面的交线作为引导曲线。

基准面​

击激活输入框之后，从3D视图中选择要创建径向曲线的面。

如果选择的基准面有多个内边界，目前无法正确生成径向曲线。

侧壁面​

引导线类型选择相交边时，在3D视图里选择测避面。

点击右侧清除按钮可删除全部已选中的面。

自动延伸​

选中之后，会沿着指定的等参线的方向自动将相邻的面选中。

列表​

选中面的列表。点击列表项会高亮对应的面。点击列表项右边的删除按钮可删除单个选中的面。

曲线顺序和方向​

反转顺序​

径向曲线默认沿着引导曲线的正向生成，勾选后反转径向曲线的生成顺序。

反转方向​

径向曲线的方向默认为从引导曲线指向外边界，勾选后反转径向曲线方向。

驱动设置​

设置生成多条曲线的方式。

步距模式​

自适应间距: 指定径向曲线的最小间距，通过修剪径向曲线的长度保证相邻曲线之间的最小间距满足设定值。

次数: 指定生成的曲线的数量。

创建​

创建径向曲线。创建的径向曲线会存在于一个新的零件中。

曲面上的曲线​

在面上通过2个点创建一条曲面上的曲线。曲线的参数对应于参数空间中的直线。

名称​

指定要创建的曲线名称。

选择面​

激活输入框之后，在3D视图中选择要创建曲线的面。

选择起点​

激活输入框之后，在3D视图中点击选择曲线的起点。起点必须位于选择的面之上。

选择终点​

激活输入框之后，在3D视图中点击选择曲线的终点。终点必须位于选择的面之上。

创建​

创建曲线。

创建点​

点类型​

选择创建点的方式。

在曲线上​

创建一个在曲线上的点。

距离基准​

选择距离的基准类型。

起点到终点​

距离从曲线起点开始计算。

终点到起点​

距离从曲线终点开始计算。

选择曲线​

激活输入框之后，可以用鼠标在3D视图中选择一条曲线或者模型的边线，或者在布局树中选择一条曲线。

距离​

设置点的位置距离，距离的计算方式由上面的距离基准指定。

预览​

预览要创建的点。

创建​

创建点。

创建倒角​

创建倒角特征。

模式选择​

设置倒角的创建方式。

长度/角度​

通过指定长度和角度参数创建倒角。

长度/长度​

通过指定两个长度参数创建倒角。

长度1​

设置倒角的第一个长度值。

长度2​

设置倒角的第二个长度值，仅长度/长度模式可用。

角度​

设置倒角的角度值，仅长度/角度模式可用。

选择边​

选择需要创建倒角的边。

点击右侧清除按钮可删除全部已选中的边。

自动延伸​

启用/禁用相邻边的自动延伸功能。

角度选择​

设置自动延展边的角度阈值。

列表​

显示已选择的边列表，点击列表项会高亮对应的边。

点击列表项右边的删除按钮可删除单个选中的边。

创建​

执行倒角特征的创建。

创建圆角​

创建圆角特征。

半径​

设置圆角的半径值。

选择边​

选择需要创建倒角的边。

点击右侧清除按钮可删除全部已选中的边。

自动延伸​

启用/禁用相邻边的自动延伸功能。

角度选择​

设置自动延展边的角度阈值。

列表​

显示已选择的边列表，点击列表项会高亮对应的边。

点击列表项右边的删除按钮可删除单个选中的边。

创建​

执行圆角特征的创建。

创建机械装置​

用于创建和编辑机械装置。

模型名称​

设置机械装置的模型名称。

机械装置类型​

设置机械装置类型。目前支持创建的类型包括：机器人，工具，设备和外部轴。

基坐标系​

设置机械装置的基坐标系。基坐标系用于描述机械装置的本地坐标系原点。基坐标系默认与基座的本地坐标系重合。 如果修改了基座，会自动将新设置的基座的位姿设置为基坐标系的位姿。

运动学构型​

运动学构型表示机器人关节的运动方式和排列方式。

创建机器人时需要设置运动学构型。目前支持两种运动学构型：RRRRRR构型和RRRRRR_P构型。

RRRRRR构型表示械臂有6个主动关节，每关节的类型都是旋转关节，6个关节的旋转轴的方向分别为（0, 0, 1），（0, 1, 0），（0, 1, 0），（1, 0, 0），（0, 1, 0），（1, 0, 0）。RRRRRR构型为标准构型。

RRRRRR_P构型的机器人是在标准构型的基础上对第三个主动关节做了修改。在RRRRRR_P构型中，第三个主动关节 的旋转轴与第二个主动关节的旋转轴重合，与标准构型的第三个主动关节对应的关节变成了从动关节。

RRRRRR和RRRRRR_P构型的机器人运动学计算相同，只不过RRRRRR_P构型计算的得到的第三个关节的位置是与 RRRRRR构型的第三个主动关节对应的关节的位置。在RRRRRR_P构型的机器人中，使用OldJ3表示与RRRRRR构型的第 三个主动关节对应的关节，使用J3表示第三个主动关节，J2表示第二个主动关节，它们之间的关系为$OldJ3 = J3

  • J2$ 。

连杆​

连杆是机器人的几何结构，由零件和装配体组成。机械装置至少包含两个连杆，并且必须包含一个基座。

基座是机械装置的第一个连杆，是机械装置的支撑结构。

添加和编辑连杆​

连杆名称

初始化面板时会自动为连杆命名，命名方式为从L_1向后排序。

设置为基座

勾选后将连杆设置为基座。

选择组件

在布局或者3D视图中选择零件或者装配体。一个连杆可以包含多个零件或装配体。选择的零件或者装配体需要满足 以下条件：

  • 没有处于安装状态

  • 没有被智能组件使用

  • 没有被其他装配体使用

  • 没有被其他连杆使用

  • 不在已经选中的组件列表中

删除连杆​

删除选中的连杆，如果连杆已经被关节使用或者是坐标系的父连杆，则不允许删除。

设置为基座​

将选中的连杆设置为基座。该菜单只有在已经创建的连杆中没有基座时可点击。

关节​

关节将相邻的两个连杆连接在一起，并赋予连杆运动能力。这两个连杆分别为父连杆和子连杆。

根据驱动形式可把关节分为主动关节和从动关节：

  • 主动关节：有电机，液压或气动装置直接驱动的关节。

  • 从动关节：依赖于主动关节的运动而被动运动的关节。

根据运动方式可把关节分为旋转关节和滑动关节：

  • 旋转关节：绕关节轴在设置的范围内转动

  • 滑动关节：沿关节轴在设置的范围内移动

添加和编辑关节​

关节名称

初始化面板时会自动为关节命名，命名方式为从J_1向后排序。

设置为主动关节

勾选后需要设置关节的索引，对于RRRRRR构型和RRRRRR_P构型的机器人，主动关节的索引值范围为1-6。从动关节 不需要在面板设置索引。

设置为标准构型的J3：只有创建PPPPPP_P构型的机器人时需要设置。

父连杆和子连杆

设置关节的父连杆和子连杆，需要满足以下条件：

  • 第一个关节的父连杆必须为基座

  • 父连杆和子连杆不能选择同一个连杆

  • 不同的关节不能包含相同的子连杆

  • 基座不能作为关节的子连杆

  • 不能出现闭环（该条件在编译机器人时检查）

关节类型

设置关节为旋转关节还是滑动关节。

设置关节轴

可通过两点法或者点和方向法创建关节轴。

使用两点法创建时两个点的中点为关节轴的位置，第一点指向第二点的 向量为关节轴的方向。

使用点和方向法创建时点的位置为关节轴的位置，方向为关节轴的方向。

关节轴的位置和方向都是相对于基坐标系的。

反转关节轴方向

将关节轴的方向取反。

创建反向关节

创建关节轴方向与标准配置的机器人(ABB)对应的关节轴方向相反的关节。

名义零点

关节的名义初始位置，表示与标准配置的机器人(ABB)对应的关节的零点与实际零点的偏差。

点动轴

通过拖动滑块预览子连杆的运动是否符合预期。

关节限制

设置关节的运动范围。对于机器人，关节的最小限制不能小于-720度，最大限制不能大于720度。关节下限要小于 关节上限。

删除关节​

删除选中的关节。只能最后删除父连杆为基座的关节。

腕坐标系​

当创建机械装置的类型为机器人时，会出现腕坐标系。腕坐标系为必需项。

腕坐标系是机器人用于安装工具的的坐标系，一般位于机器人的末端。目前只支持为机器人创建一个腕坐标系。

腕坐标系的位姿表示机器人默认TCP（工具中心点）相对于机器人的基坐标系的位置和方向。

添加和编辑腕坐标系​

腕坐标系名称

创建腕坐标系时默认名称为tool0。

属于连杆

选择把腕坐标系创建在哪个连杆上，腕坐标系会随着该连杆的父关节运动。只能选择关节的子连杆。

位置和方向

设置腕坐标相对于基坐标系的位姿。

删除腕坐标系​

删除选中的腕坐标系。

工具数据​

当创建机械装置的类型为工具时，会出现工具数据。工具数据为必需项。

工具数据包括工具坐标系，质量，重心和惯性矩。

工具坐标系的位姿表示TCP（工具中心点）相对于工具的基坐标系的位置和方向。

可以创建多个工具数据。

添加/编辑工具数据​

工具数据名称

初始化面板时会自动命名，命名方式为从Tooldata_1向后排列。

位置和方向

设置工具坐标相对于工具基坐标系的位姿。可以通过已经创建的目标点和坐标系获取位姿。

负载数据

设置工具的质量，重心和惯性矩。

删除工具数据​

删除选中的工具数据。

设备坐标系​

当创建机械装置的类型为设备时，会出现设备坐标系。设备坐标系为可选项。

设备坐标系是设备用于安装其他物体的坐标系。

设备坐标系的位姿是相对于设备基坐标系的。

可以创建多个设备坐标系。

添加和编辑设备坐标系​

设备坐标系名称

初始化面板时会自动命名，命名方式为从DeviceFrame_1向后排列。

属于连杆

选择把设备坐标系创建在哪个连杆上，如果连杆有父关节设备坐标系会随着父关节运动。设备坐标系可以创建在子 连杆和基座上。

位置和方向

设置设备坐标系相对于基坐标系的位姿。

删除设备坐标系​

删除选中的设备坐标系。

装载坐标系​

当创建机械装置的类型为外部轴时，会出现装载坐标系。装载坐标系为必需项。

装载坐标系是外部轴用于安装其他物体的坐标系。

装载坐标系的位姿是相对于外部轴基坐标系的。

可以创建多个装载坐标系。

添加和编辑装载坐标系​

装载坐标系名称

初始化面板时会自动命名，命名方式为从MountingFrame_1向后排列。

属于连杆

选择把装载坐标系创建在哪个连杆上，装载坐标系会随着连杆的父关节运动。装载坐标系只允许创建在 子连杆上。

位置和方向

设置装载坐标系相对于外部轴基坐标系的位姿。

删除装载坐标系​

删除选中的装载坐标系。

依赖性​

依赖性指一个关节的运动依赖于其他关节。依赖性是单向的，不能出现相互依赖的情况。创建依赖性至少需要两个 关节，即从属关节和主导关节。

创建依赖性的方式有两种：通过系数创建和通过公式创建。

  • 通过系数创建：系数为一个固定的值，表示从属关节移动的位移或旋转角度相对于主导关节的倍数。

  • 通过公式创建：使用数学公式确定从属关节相对于主导关节的运动关系，这种方式可以定义从属关节和 多个主导关节之间更为复杂的运动关系，而不只是简单的倍数关系。

添加和编辑依赖性​

关节

设置从属关节。只能为一个关节创建一个依赖性。

主导关节

设置主导关节。主导关节和从属关节不能相同。

使用系数

通过设置系数创建依赖性，系数不能为0。

使用公式

通过公式创建依赖性。在公式中使用主导关节的名称表示关节的位移或转角，例如：
atan2(125∗sin(J_2),694+(125∗cos(J_3)))+2∗J_4atan2(125 * sin(J\_2), 694 + (125 * cos(J\_3))) + 2 * J\_4

公式中不能包含除了数字，空格，主导关节名称和运算符之外的字符，否则创建的依赖性是无效的。公式支持的运 算符包括：

  1. 基本运算符：+, -, *, /

  2. 三角函数：

    • sin(x)：正弦函数，返回角度x的正弦值。

    • cos(x)：余弦函数，返回角度x的余弦值。

    • tan(x)：正切函数，返回角度x的正切值。

  3. 反三角函数:

    • asin(x)：反正弦函数，返回x的反正弦值。

    • acos(x)：反余弦函数，返回x的反余弦值。

    • atan(x)：反正切函数，返回x的反正切值。

    • atan2(x, y)：反正切函数，返回由坐标（x，y）确定的点的极角。

  4. 双曲函数：

    • sinh(x)：双曲正弦函数，返回x的双曲正弦值。

    • cosh(x)：双曲余弦函数，返回x的双曲余弦值。

    • tanh(x)：双曲正切函数，返回x的双曲正切值。

  5. 反双曲函数：

    • asinh(x)：反双曲正弦函数，返回x的反双曲正弦值。

    • acosh(x)：反双曲余弦函数，返回x的反双曲余弦值。

    • atanh(x)：反双曲正切函数，返回x的反双曲正切值。

  6. 对数函数：

    • log2(x)：以 2 为底的对数函数。

    • log10(x)：以 10 为底的对数函数。

    • log(x)或ln(x)：自然对数函数，以e为底。

  7. 指数和平方根函数：

    • exp(x)：指数函数，返回e的x次幂。

    • sqrt(x)：平方根函数，返回x的平方根。

  8. 其他函数：

    • sign(x)：返回x的符号。

    • rint(x)：返回最接近x的整数值。

  9. 聚合函数：

    • sum(x1, x2, ..., xn)：返回参数的总和。

    • avg(x1, x2, ..., xn)：返回参数的平均值。

    • min(x1, x2, ..., xn)：返回参数中的最小值。

    • max(x1, x2, ..., xn)：返回参数中的最大值。

编译机械装置​

生成机械装置。该过程会做以下检查，如果不符合创建条件则禁止创建机械装置：

  1. 连杆使用的零件和装配体检查：

    • 没有处于安装状态

    • 没有被其他装配体和智能组件使用

    • 没有被删除

  2. 运动学构型检查

    • 主动关节的索引应该是连续的

    • 关节没有形成闭环

    • 对于RRRRRR_P构型的机器人，需要定义标准构型的J3

    • 有6个主动关节并且都是旋转关节

    • 关节旋转轴的方向符合RRRRRR构型规定

关闭面板​

关闭面板，取消创建或修改。

修改模式下，如果连杆使用的零件和装配体不符合创建条件，继续关闭面板将不会还原原始的机械装置。

创建工具​

创建只包含一个连杆的工具。

在这里创建的工具将只包含一个连杆，不包含关节。如果要创建包含多个连杆和关节的工具，使用"创建机械装置"面板。

工具名称​

指定工具的工具。

选择组件​

使用已有模型​

从布局树中或3D视图中选择一个模型。点击激活组件选择输入框之后，点击要使用的模型。必须是零件或装配体。

使用虚拟模型​

让系统自动创建一个类似于圆锥体的模型来表示工具。

半径​

指定自动创建的模型的半径。

基坐标系​

指定工具的基坐标系的位置和方向。当工具安装时，工具的基坐标系将对齐机器人的法兰。

当位置输入框激活时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

负载数据​

指定工具的负载数据(LoadData).

继续​

点击继续按钮，进入工具坐标系(Tooldata)的设置页面。

工具坐标系​

一个工具可以包含多个工具坐标系。当工具安装之后，系统为这些工具坐标系创建对应的工具数据(tooldata).

工具坐标系相对于基坐标系定义。工具坐标系的位置有两种方式设置。

第一种，通过位置和方向输入框设置。当位置输入框激活时，可以使用鼠标从3D视图中摄取几何特征点。

第二种，通过选择一个已有的坐标架或者目标点来设置工具坐标系的位置。点击"从目标点/坐标系中选择值" 输入框，激活输入框，然后在左面板中或3D区域中选择合适的对象。选中的坐标值会自动填入上面的输入框中。

设置好工具坐标系之后，点击"添加"按钮，将其添加到待创建的序列中。

在已添加的工具坐标系序列中选中一个坐标系，点击"编辑"按钮，可以用当前设置的工具坐标系来修改选中的坐标系。 点击"删除"按钮，可以删除已添加的坐标系。

在序列中选中"添加工具坐标系"，回到添加新坐标系状态。

添加完所有的工具坐标系之后，点击确定按钮创建工具。

测量对象​

测量曲线的长度。

选择曲线​

激活输入框之后可选择曲线或模型的边。

测量结果​

显示选择的曲线的长度。