Manipula 机器人离线编程与仿真软件功能列表

软件概述

Manipula 是一款专业的机器人离线编程与仿真软件，用于工业机器人的编程、仿真和工艺规划。软件提供全中文界面，支持从机器人建模、路径规划到程序导出和仿真验证的全流程功能。

主要功能特色

Manipula软件包含以下特色功能：

• 不断扩充的工艺生成算法能力
• 机器人路径自动配置和优化功能
• 路径的仿真运行，前后回放
• 自研机器人编程语言和虚拟控制器，可以支持多机器人同时运行
• 智能组件仿真平台，可以对产线中其他组件进行自定义建模
• 完整的机器人库(500余款内置国内外厂商机器人)
• 无功能限制的软件开放下载，10G+的完整机器人库开放下载
• 完善的产品文档
• Windows和Linux跨平台原生支持
• 不断扩充的二次开发SDK接口
• 灵活的插件扩展架构

主要功能列表

1. 工作站管理

• 工作站创建、打开、保存
• 多实例工作站同时打开
• 界面布局管理（工具栏、面板、3D视图等）

2. 机器人建模与配置

• 机器人导入（系统库支持）
• 机械装置建模（机器人、工具、设备、外部轴）
• 运动学构型定义（RRRRRR、RRRRRR_P）
• 连杆与关节参数设置
• 坐标系定义（腕坐标系、工具坐标系、设备坐标系、装载坐标系）

3. 几何建模

• 基本几何体创建（长方体、圆锥体、圆柱体、球体等）
• 曲线创建（直线、圆、圆弧、椭圆、多段线、B样条曲线）
• 高级曲线创建（等参曲线、截面曲线、径向曲线）
• 特征操作（倒角、倒圆角）
• 几何层次结构（装配体、零件、实体三级）

4. 坐标系系统

• 世界坐标系（全局参考）
• 任务坐标系（机器人控制器工作坐标）
• 基坐标系（机器人本体本地坐标）
• 工件坐标系（工件定位坐标）
• 工具坐标系（工具中心点TCP坐标）

5. 工艺规划

• 工序管理（复合工序、通用工序、复合连续工序、曲线工序）
• 路径自动生成（基于几何特征）
• 投影功能（加工几何转换为机器人目标点）
• 姿态控制（路径跟随和球面插补）

6. 编程与示教

• 目标点创建（手动创建或示教）
• 运动指令编辑（MoveL等指令创建和编辑）
• 路径编辑（路径创建、编辑、管理）
• 关节目标点定义

7. 智能组件系统

• 信号系统（数字信号创建、连接、传递）
• 属性系统（各种数据类型属性定义和连接）
• 组件编辑器（图形化编辑界面）
• 内置组件（LinearMover、Attacher、Source等）

8. 仿真功能

• 仿真场景管理（创建、配置）
• 工作站状态管理（保存、恢复）
• 仿真控制（开始、暂停、继续、停止）
• I/O仿真（手动设置信号状态）
• 碰撞检测（碰撞集创建和检测）

9. 控制器管理

• 虚拟控制器（机器人控制器虚拟实现）
• 任务管理（运动任务和非运动任务）
• 机械单元组配置
• 信号管理（控制器输入输出信号）
• Tenon编程（自主开发的机器人编程语言）

10. 3D可视化与操作

• 视图操作（平移、旋转、缩放）
• 选择模式（点、曲线、曲面、实体、零件、装配体）
• 几何捕捉（端点、中点、中心、重心等特征捕捉）
• 测量工具（距离、角度、直径、最短距离）

11. 数据管理

• 工具数据（工具坐标系和负载数据）
• 工件数据（工件坐标系定义）
• 路径数据（运动路径和指令序列）
• 配置数据（机器人构型配置），机器人路径自动配置和优化

12. 导入导出功能

• 模型导入（STEP、STL格式）
• 点云导入（CSV格式）
• 库导入（系统库和用户库）
• 程序导出（RAPID-ABB、KRL-KUKA、TENON等机器人语言）

13. 碰撞检测与安全

• 碰撞集定义（对象组定义）
• 实时碰撞检测和报告
• 碰撞暂停功能（检测到碰撞时暂停仿真）

14. 全局设置与配置

• 界面语言切换（中英文）
• 显示样式设置（着色、线框等）
• 坐标系样式配置（显示尺寸设置）
• 网格参数设置（几何网格化精度）

15. 高级功能

• 多机器人协同工作支持
• 工艺自动化（基于特征的自动路径生成）
• 离线程序验证和优化
• 机器人工作站布局设计

16. 应用领域支持

• 工业机器人离线编程
• 焊接、喷涂、搬运等工艺规划
• 机器人教育培训
• 机器人程序验证和优化