Manipula 软件支持的工艺列表
概述
Manipula 机器人离线编程与仿真软件支持多种工艺类型，涵盖从基础工序操作到复杂应用领域的完整工艺链。本列表整理软件支持的所有工艺类型，包括工序类型、加工方法、应用领域等。
一、工序类型
1.1 基本工序类型
- 复合工序：手动创建的工序，可包含通用工序和复合连续工序作为子工序
- 通用工序：手动创建并通过示教添加指令的工序，可设置为复合工序或复合连续工序的子工序
- 复合连续工序：基于选定加工几何自动创建，包含多个曲线工序
- 曲线工序：基于曲线、边线或面的等参线创建，存在于复合连续工序中
1.2 工序创建方式
- 手动创建：通过示教功能直接在机器人任务中创建并编辑路径指令
- 自动生成：基于选定加工几何和投影参数自动生成工序路径
二、面区域加工工艺
2.1 单面等参线工序
- 功能：使用等参线覆盖单个面，生成加工曲线和工序
- 特点：
- 支持U或V方向的等参线生成
- 可控制曲线方向和顺序
- 提供修剪与延伸功能
- 支持等距偏移和比例延伸
- 参数配置：
- 步距模式：等距或次数控制
- 运动模式：单向或往复运动
2.2 连续面等参线工序
- 功能：用连续的等参线覆盖多个连续的面
- 特点：
- 自动关联曲线所在的面作为投影面
- 支持自动选择相邻面或相切面
- 可合并相连的等参线为一条曲线
- 选择模式：
- 单独选择面
- 自动选择相邻面
- 自动选择相切面
2.3 基于截面线创建连续工序
- 功能：用连续的截面线覆盖多个连续的面
- 特点：
- 支持X、Y、Z轴方向的截面法线
- 提供多种面选择模式
- 可设置修剪与延伸参数
2.4 径向面工序
- 功能：基于引导线创建径向覆盖基准面的加工曲线
- 引导线类型：
- 内部边界：基于面的内边界进行采样取点
- 相交边：基于基准面和侧面的交线进行采样取点
- 特点：
- 支持自适应间距或次数控制的驱动设置
- 可反转曲线顺序和方向
三、边线加工工艺
3.1 创建曲线工序
- 功能：基于选定的曲线生成加工工序
- 特点：
- 支持多种参考平面（XY、YZ、ZX平面或自定义平面）
- 可在3D视图中直接选择加工曲线
- 提供曲线反向和删除功能
3.2 创建边工序
- 功能：通过选择面的边线创建连续工序
- 选择模式：
- 选择单个边线
- 自动选择相切边线（支持角度阈值设置）
- 特点：
- 可合并相连的曲线为一条曲线
- 支持边线方向反转
- 显示边线关联面的法线方向
四、曲面相交线加工工艺
4.1 基于曲面相交线创建连续工序
- 功能：选择两组面，基于它们的相交线创建加工曲线和工序
- 特点：
- 自动关联生成相交线的两个面作为焊缝投影的基准面和侧壁面
- 适用于焊接、粘接等需要精确控制路径的应用
五、工序投影工艺
5.1 投影功能
- 功能：将加工几何转换为机器人目标点（Target）
- 投影对象：单个连续工序或复合连续工序
- 特点：
- 保存全部投影参数，便于重复应用或调整
- 自动加载之前的投影参数
5.2 姿态计算方式
- 路径跟随：
- 固定方向：所有目标点采用同一组旋转角度（工作角α、行进角β、旋转角γ）
- 线性插值：起始点和结束点的角度进行线性插值
- 球面插补：
- 绕Z轴旋转控制：启用或禁用工具X轴随路径变化的旋转
- 旋转角：定义初始方向偏置
- 结束旋转角：定义结束方向偏置
5.3 位置偏移
- 法向偏移：沿目标点法向轴偏移的距离
- 侧向偏移：沿目标点侧向轴偏移的距离
5.4 目标轴设置
- 轴对应关系：将目标点的XYZ轴分别对应为法向轴、运动轴、侧向轴
- 运动轴方向模式：
- 对齐：目标点的运动轴总是顺着加工曲线的切向
- 交替：以间隔工序的方式顺着和逆着加工曲线的切向
六、高级工艺功能
6.1 插值功能
- 目标姿态插值：在两个目标点之间插值目标姿态，平滑过渡方向
- 外部轴位置插值：在两个参考目标点之间均匀插值外部轴值
- 配置参数自动设置：根据首目标点参数自动设置选定范围内目标点的配置参数
6.2 投影参数配置
- 目标点间距：指定生成的目标点之间沿加工曲线的距离
- 运动参数：
- 速度：直线运动速度设置
- 转角半径：运动中经过目标点时的转角半径
- WorkObject：使用的工件坐标系
- 工具数据：使用的工具数据
总结
Manipula软件提供全面的工艺支持，涵盖从基础工序操作到复杂应用领域的完整工艺链。软件支持多种加工方法、丰富的参数配置和高级工艺功能，能够满足工业机器人离线编程的各种需求。
注：本列表基于软件手册内容整理，涵盖了Manipula软件支持的主要工艺类型。具体功能可能随软件版本更新而有所变化。