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数据面板

数据树面板包含所有的工作站任务数据。

工作站任务​

工作站任务节点对应于一个控制器里的任务。下面包含了各种任务数据。

工具数据组右键菜单​

创建工具数据​

打开创建工具数据面板，在面板中可切换任务，在不同的任务下创建工具数据。需要根据实际情况设置机器人是否持有工具。

可对工具坐标系位姿、负载数据进行设置。

工具数据右键菜单​

工具数据节点下面列出属于一个工作站任务的所有工具数据。

编辑工具数据​

编辑工具数据面板与创建工具数据面板相同，参见首页工具栏一章。

位姿​

可以像为其他对象设置位姿一样为工具数据设置位姿。设置的数据会相对于工具数据所属的任务的tool0（即机器 人法兰盘）位姿进行计算。工具数据对应的坐标架会显示在3D视图中设置的位置上。

重命名​

对工具数据重新命名。

聚焦​

参见首页工具栏一章。

删除​

如果一个工具数据没有被任何运动指令使用，则可以删除这个工具数据。

速度数据组右键菜单​

创建速度数据​

打开创建速度数据面板，通过设置任务、速度数据名称、TCP移动速度、重定向速度、外轴线性速度、外轴旋转速度来创建速度数据。

速度数据右键菜单​

修改速度数据​

打开修改速度数据面板，可以修改任务、速度数据名称、TCP移动速度、重定向速度、外轴线性速度、外轴旋转速度。

重命名​

参见首页工具栏一章。

工件数据组右键菜单​

创建工件数据​

打开创建工件数据面板，通过设置任务、工件数据名称、工件的用户坐标系是否由uframe属性定义、机器人是否持有工件、父零件、被机械单元移动、 用户坐标系位姿、对象坐标系位姿来创建工件数据。

工件数据右键菜单​

修改工件数据​

修改工件数据面板与创建工件数据面板功能相同。但不能修改工件数据所属的任务。

位姿​

使用位姿菜单修改工件数据的用户坐标系。

查看锚定对象​

查看工件数据锚定的对象。

创建工件数据时，可选择让工件数据锚定某个零件，跟随该零件移动。

删除​

删除不包含目标点的工件数据。

重命名​

对工件数据重新命名。

聚焦​

参见首页工具栏一章。

删除​

参见首页工具栏一章。

工序右键菜单​

计算目标点配置​

计算工序中所有指令目标点的配置数据confdata. 点击计算按钮之后，列表中显示所有可行的配置数据。 配置数据confdata表示机器人以何种姿态到达目标点，具体含义参考数据类型手册。

  • 基座：机器人以朝前或朝后的姿态

  • 肘：机器人的肘部向上或向下弯曲

  • 腕：腕关节向正向或负向旋转

优化​

操作目标点​

对工序中所有的目标点进行平移和旋转。

示教指令​

打开示教指令面板。通过对机器人位姿的操作，找到3D空间中的目标位置，添加示教指令。

面板上的指令参数保持用户的选择。抓手位于指令参数中的robhold为true的Tooldata或Wobjdata 所在的位置。当Wobjdata的robhold为true时，可将抓手在Wobjdata和Target位置切换。如果指令参数中 没有robhold为true的Tooldata或Wobjdata，或者Tooldata和Wobjdata的robhold都为true, 则不显示抓手， 并且无法示教指令。移动抓手时以抓手所在的位置为参照系改变机器人位姿。示教指令新生成的目标点在 指令参数选择的Tooldata的位置处。

指令导航器​

指令导航器允许用户快速切换不同的指令作为基准指令或进行编辑。 作为基准指令，可在当前指令之前或之后添加示教指令。

路径为空时，指令导航器为空。

右边的按钮可切换当前指令到前一条指令、后一条指令、第一条指令、最后一条指令。

示教指令​

共有三种添加示教指令的方法：

  • 在当前指令之前添加示教指令

  • 在当前指令之后添加示教指令

  • 在路径最后添加示教指令

在面板上修改指令参数，机器人位姿，点击示教指令按钮添加一条示教指令。

当路径为空时，没有基准指令，只能通过在路径最后添加示教指令按钮添加第一条示教指令。

添加第一条指令后，可以通过以上三种方式任意一种添加示教指令。

当handle拖动至机械臂不可达位置时，点击示教指令按钮，会在当前TCP位置创建一个示教指令。

编辑指令​

在面板上修改指令参数，机器人位姿，点击编辑指令按钮，可以将设置的参数、Target位姿应用到当前指令。

当机械臂夹持着工具，把handle拖动至机械臂不可达位置时，点解编辑指令按钮，会把当前指令的Target 移动到handle所在的位置。

删除指令​

将当前指令导航器选择的指令删除。

切换抓手​

当robhold为true的对象是Wobjdata时，可以点击切换抓手按钮，将抓手位置在Wobjdata和Target之间切换。

平移和旋转​

在指定的参考坐标系中，对机器人的Tcp点进行平移和旋转。

关节点动​

手动操作机器人或外轴的各个关节。

设定位姿​

在指定的参考坐标系中，直接设定机器人Tcp点的位姿。

指令参数​

设置示教指令参数。指令参数的详细信息请参考指令手册和数据类型手册。

切换指令导航器时，会将当前指令的指令参数更新到指令参数面板。

指令参数中的Tooldata和Wobjdata需要在robhold属性上匹配，即当Tooldata的robhold为true时， Wobjdata的robhold需要为false, 反之亦然。如果robhold属性不匹配，则不能示教指令。

创建逻辑指令​

打开创建逻辑指令面板，创建一条逻辑指令。

指令类型​

设置逻辑指令的类型，目前只支持SetDo指令

指令参数​

  • 信号名称： 设置逻辑指令的名字
  • 信号值： 设置逻辑指令的信号值

编辑工序​

打开工序生成面板，修改工序参数，重新生成工序。

编辑父对象​

修改或清除工序的父级工序。

编辑指令​

对工序中所有指令的参数进行统一修改。

重命名​

对工序进行重命名。

属性​

查看工序的名称，类型。

克隆​

快速创建一个已有工序的副本。

删除​

删除工序。

指令右键菜单​

跳转到指令​

让机器人TCP跳转到指令的目标点。

配置​

为目标点设置配置数据。对于一个目标点, 机器人可以以不同的构型（关节值）到达该目标点所描述的末端位姿。 此菜单设置机器人应该以什么样的构型达到该目标点。

配置数据的详细说明参见Manipula数据类型手册confdata条目。

系统在计算机器人末端可能到达目标点的构型时，使用目标点所属任务的活跃工具数据作为TCP。 所以，当机器人安装不同的工具时，同一个目标点的候选构型会是不同的。

如果目标点当前配置数据是机器人不可达的，则会在配置数据前显示警示符号。

当选择可达配置数据并应用之后，之前的不可达配置数据消失。如果当前机器人没有可达配置，表示目标点为机器 人不可达。。

包含转数​

列出4, 6轴相差360度的配置。

操作目标点​

对指令的目标点进行平移和旋转。

示教指令​

打开示教指令面板，详情参考工序右键菜单的示教指令文档。

修改外部轴​

修该目标点携带的外部轴值。

当前关节值​

表示当前设备姿态下的关节值，修改该值会修改设备的姿态。

外部轴​

初始化时设置为目标点携带的外部轴值。若值为9e9，则表示当前外部轴值无效。

→

点击此按钮，将当前关节值设置为外部轴值。

←​

点击此按钮，把外部轴值设置为当前关节值，并修改设备的姿态。若外部轴值超出设备关节的允许范围，则不会更改当 前关节值，保持设备姿态不变。

清除​

点击此按钮，把对应的外部轴值设置为无效（9e9），表示不使用该外部轴值。

应用​

点击应用按钮，把当前设置的外部轴值应用于目标点。

编辑指令​

修改指令的参数。

聚焦​

参见首页工具栏一章。

删除​

参见首页工具栏一章。