优化

可针对不可达、奇异点、碰撞等轨迹规划失败等状况，在不改变机器人与工件位置的情况下，通过优化功能规划满足约束条件的连续路径

优化面板由顶部参数配置区，优化映射图，映射参数设置区组成。

优化映射图

优化映射图用于展示机器人轨迹在当前优化方向上的姿态可行性分布。横轴表示轨迹目标点，纵轴表示当前优化方向对应的姿态参数（如工具 X/Y/Z 轴旋转角度）。

图中不同颜色的区域分别表示机器人在对应姿态下的不可达、碰撞、奇异点、腕关节翻转及关节限位等约束状态，用户可根据颜色分布快速判断轨迹的可优化区域。

控制曲线表示当前优化方向的姿态变化曲线，用户可通过增加控制点或拖动控制曲线调整轨迹姿态，系统将根据调整后的曲线重新生成优化结果，以获得满足约束条件且姿态变化平滑的机器人轨迹。

优化方向

优化通过改变目标点姿态来实现路径的可行性配置，默认为Z轴。

若映射图内没有可行的路径，可通过优化方向选择下拉框切换优化方向

找到可行的路径后，点击右上角的应用按钮，应用轨迹