计算目标点配置

当通过自动工艺功能生成工序之后，工序所包含的指令目标点仅有位姿信息，没有对应的配 置数据(confdata). 目标点必须经过配置获得合适的配置数据之后，机器人才能以指定的姿 态运动到目标点。

在工序(Operation)上点击右键，可从菜单中打开计算目标点配置面板。

在计算之前，需要先指定希望机器人以什么样的姿态执行工序的运动。根据机器人的奇异点定义， 通过3个配置可以指定8种机器人姿态。

• 基座：机器人朝前或朝后
• 肘关节：机器人肘关节(J3)朝上或朝下
• 腕关节：机器人腕关节(J5)位于正向或负向

指定了机器人姿态之后，点击计算按钮，系统计算在指定姿态下，每个目标点的状态。

目标点状态有4种：

• 未计算：本次配置还未进行计算
• 可达：机器人可以以指定的姿态（配置）到达该目标点
• 无配置：机器人可以到达该目标点，但不能以指定的姿态（配置）到达
• 不可达：机器人无法到达该目标点

如果工序中的目标点不是都可达，则配置计算失败。

如果工序中的目标点都可达，则配置计算成功。面板中会列出首目标点的可达配置列表。

首目标点配置列表的意思是，机器人在指定的配置姿态下可以以多种关节值到达第一个 目标点。用户可为首目标点选择一个合适的关节值。在选择了首目标点配置之后， 后续的目标点都会自动选择最接近前一个目标点的关节值配置。

在计算成功的状态下点击可达目标点，面板右侧会显示当前指定的首目标点配置下，机 器人到达该目标点的配置数据和关节值。

计算配置并选择首目标点配置之后，所有的配置数据已自动应用给各目标点。可直接关闭面板。

当工序成功配置之后，在左侧任务数据树中对应的节点处会添加前缀(Configured)，表示该工序已配置。