示教指令

示教指令位于工序右键菜单中。用于向工序中添加手动示教指令，以及手动修改指令目标点的位姿。

打开面板后，如果有当前指令，则将当前指令的数据加载至面板参数中。如果工序为空，没有当前指令， 则加载机器人当前状态到面板参数中。

操作手柄

打开面板后，3D视图中会出现一个操作手柄，位于当前指令的目标点处。如果当前指令可达，则机器人的TCP 会跳转至目标点处。

如果当前指令的目标点的工件数据为机器人夹持，工具数据为固定，可以用切换手柄的附着对象按钮， 在目标点和工件坐标系之间切换手柄的位置。

用户拖动手柄，可以移动手柄的位置。如果手柄的新位置是机器人可达的，那么机器人会跟随手柄的移动。 如果手柄的位置是机器人不可达的，则机器人停止移动，只有手柄移动。

当前指令

当前指令区域显示当前被操作的指令。操作手柄位于当前指令的目标点上。

右侧的指令导航器按钮可以切换当前指令。

示教命令

用户使用示教命令可执行不同的动作。

• 在指令前示教：在当前指令前面插入一条示教指令，示教指令的目标点位于TCP处，插入的新指令成为当前指令。
• 在指令后示教：在当前指令后面插入一条示教指令，示教指令的目标点位于TCP处，插入的新指令成为当前指令。
• 在路径最后示教：在当前路径的最后插入一条示教指令，示教指令的目标点位于TCP处，插入的新指令成为当前指令。
• 修改指令：用操作手柄所在的位置修改当前指令的目标点位置。
• 删除指令：删除当前指令，当前路径中的第一条指令成为新的当前指令。

平移和旋转

除了在3D视图中用鼠标直接拖动手柄之外，还可以在平移和旋转区域通过选取的参考坐标轴 和设置的步长来移动操作手柄。

如果手柄的新位置是机器人可达的，那么机器人会跟随手柄的移动。如果手柄的位置是机器 人不可达的，则机器人停止移动，只有手柄移动。

关节点动

通过设置关节值来移动机器人或者外部轴。

移动机器人之后，操作手柄会跳转到机器人TCP或夹持的工件数据的新位置处。

设置TCP位姿

当使用非固定的工具数据时，可以通过输入数值来直接设定TCP的位姿。

指令参数

设置示教所使用的指令参数，或者是修改当前指令所使用的指令参数。

切换指令导航器时，会将当前指令的指令参数更新到指令参数面板。

注意：工具数据和工件数据不能同时被机器人夹持，否则将无法示教或修改指令。